내일배움캠프(QA,QC_5기)

[내일배움캠프] QA/QC_5기 ( 70일차 )

lshxkwh 2026. 6. 25. 20:21

EDA 분석 통합 보고서

https://app.notion.com/p/38a69e106c01808d94bff31de157b351?source=copy_link

 

데이터를 통한 공정 과정 파악 | Notion

데이터 기준 공정 과정 분석

app.notion.com

https://app.notion.com/p/38a69e106c018080bdd4ee3bda089d5a?source=copy_link

 

이상 사이클 분석 | Notion

이상 사이클 분석

app.notion.com

https://app.notion.com/p/vs-38a69e106c018087937ae1fe4138c157?source=copy_link

 

정상 vs 이상 비교 분석 | Notion

정상 vs 이상 비교 분석 — R03 Gripper_Load

app.notion.com

 

 

정상 사이클 115번을 기준으로 로봇 자동화 조립라인의 공정 과정을 데이터로 유추하고, 이상 사이클 3종과 비교하여 핵심 신호를 도출한다.

1. 데이터 기반 공정 과정 분석

전체 흐름

부품 공급 → 컨베이어 이송 → 로봇 조립 → 비전 검사 → 완제품 출하

1 사이클 구조

  • 1 사이클 = 로켓 1개 조립 = 약 295초
  • 총 276 사이클 (정상 138 / 이상 138)
  • Q_Cell_CycleCount 기준으로 사이클 분할

로봇별 작업 구간 (정상 사이클 115번 기준)

로봇 작업 구간 작업 시간 역할 추정

R01 1 ~ 31초 30초 부품 위치 확인 또는 가벼운 접촉
R02 38 ~ 97초 59초 부품 이송 및 조립 준비
R03 63 ~ 127초 64초 실제 부품 파지 및 조립 (핵심)
R04 204 ~ 308초 104초 최종 마무리 조립

R02와 R03이 63~97초 구간에서 동시에 작업한다. R03 작업 완료(127초) 이후 약 77초 공백이 있고 R04가 204초에 시작한다. 컨베이어 이송 시간으로 추정.

로봇 조립 동작 원리

단계 설명 센서 변화

Pick 그리퍼가 닫히면서 부품을 집음 Gripper_Load 상승
Move 관절 6축이 움직이며 목표 위치로 이동 관절각도 변화
Place 부품을 내려놓거나 끼워 맞춤 Gripper_Load 하강

센서 해석 정리

Gripper_Pot 낮음 + Gripper_Load 높음 → 파지 성공 (부품 있음)
Gripper_Pot 낮음 + Gripper_Load 낮음 → 파지 시도했지만 부품 없음 (이상)

로봇별 상세 분석 (정상 사이클 115번)

R01

  • 관절각도: 0~30초 활성, 이후 대기
  • Gripper_Pot: 25초에 1번 하강 후 복귀
  • Gripper_Load: ~300 (낮음)

R02

  • 관절각도: 38~97초 활성
  • Gripper_Pot: 4번 하강 (40~45초, 50~55초, 60~80초, 85~95초)
  • Gripper_Load: ~1,200 (낮음)

R03

  • 관절각도: 63~127초 활성
  • Gripper_Pot: 6번 하강
  • Gripper_Load: 4번 튐 (8,000~9,000 수준, 강한 파지)
  • 핵심 로봇

R04

  • 관절각도: 204~308초 활성 (R01~R03 완료 후 시작)
  • Gripper_Load: -2,000~2,000 노이즈 (정밀 작업으로 추정)

데이터로 확인이 안 되는 것

항목 확인 여부

로봇 작업 시간대 ✅ 확인
컨베이어 이송 순서 ✅ 확인
파지 성공/실패 시점 ✅ 확인
R03이 NoseCone을 다루는지 ✅ 추정
R01, R02가 어떤 부품을 다루는지 ❓ 불확실
127초~204초 공백 구간 ❓ 컨베이어 이송 시간으로 추정
이미지 촬영 시점 ❓ 불확실

2. 이상 사이클 분석

대표 사이클 정보

이상 유형 대표 사이클

Normal (기준) 115번
NoNose 264번
NoNose+NoBody2 38번
NoNose+NoBody2+NoBody1 88번

2-1. NoNose (사이클 264번)

R01

항목 정상 115번 NoNose 264번 차이

관절각도 활성 구간 1~31초 1~15초 약 16초 짧음
Gripper_Pot 하강 시점 25초 10초 더 빨리 닫힘
Gripper_Load ~300 ~300 차이 없음

R01 단계에서는 이상 구별 불가

R02

항목 정상 115번 NoNose 264번 차이

관절각도 활성 구간 38~97초 25~83초 약 13초 일찍 시작
파지 횟수 4회 4회 동일
Gripper_Pot 최솟값 ~6,500 ~6,500 차이 없음
Gripper_Load ~1,200 ~1,200 차이 없음

R02 단계에서도 이상 구별 어려움. 시작 시점만 다름.

R03

항목 정상 115번 NoNose 264번 차이

관절각도 활성 구간 63~127초 50~113초 약 13초 일찍 시작
Gripper_Load 튀는 횟수 4회 3회 1번 적음
Gripper_Pot 최솟값 ~2,500 ~2,500 차이 없음

R03에서 처음으로 정상/이상 차이 확인.

R04

항목 정상 115번 NoNose 264번 차이

관절각도 활성 구간 204~308초 193~295초 약 11초 일찍 시작
Gripper_Load -2,000~2,000 노이즈 -2,000~2,000 노이즈 차이 없음

2-2. NoNose+NoBody2 (사이클 38번)

R01

항목 정상 115번 NoNose+NoBody2 38번 차이

관절각도 활성 구간 1~31초 1~15초 약 16초 짧음
Gripper_Load ~300 ~300 차이 없음

R01 단계에서는 이상 구별 불가

R02

항목 정상 115번 NoNose+NoBody2 38번 차이

관절각도 활성 구간 38~97초 25~83초 약 13초 일찍 시작
파지 횟수 4회 4회 동일
Gripper_Pot 최솟값 ~6,500 ~2,000 차이 발생
Gripper_Load ~1,200 ~1,200 차이 없음

부품이 없어서 저항 없이 그리퍼가 끝까지 닫히는 것으로 추정.

R03

항목 정상 115번 NoNose+NoBody2 38번 차이

관절각도 활성 구간 63~127초 50~113초 약 13초 일찍 시작
Gripper_Load 튀는 횟수 4회 2회 2번 적음
Gripper_Pot 최솟값 ~2,500 ~2,500 차이 없음

R04

항목 정상 115번 NoNose+NoBody2 38번 차이

관절각도 활성 구간 204~308초 193~295초 약 11초 일찍 시작
Gripper_Load -2,000~2,000 노이즈 노이즈 거의 없음 차이 발생

Body2까지 누락되면 R04 Gripper_Load 노이즈가 거의 사라짐.

2-3. NoNose+NoBody2+NoBody1 (사이클 88번)

R01

항목 정상 115번 NoNose+NoBody2+NoBody1 88번 차이

관절각도 활성 구간 1~31초 1~15초 약 16초 짧음
Gripper_Load ~300 ~300 차이 없음

R02

항목 정상 115번 NoNose+NoBody2+NoBody1 88번 차이

관절각도 활성 구간 38~97초 25~80초 약 13초 일찍 시작
파지 횟수 4회 4회 동일
Gripper_Pot 최솟값 ~6,500 ~2,000 차이 발생

R03

항목 정상 115번 NoNose+NoBody2+NoBody1 88번 차이

관절각도 활성 구간 63~127초 50~110초 약 13초 일찍 시작
Gripper_Load 튀는 횟수 4회 1회 3번 적음
Gripper_Pot 최솟값 ~2,500 ~2,500 차이 없음

부품 누락이 늘어날수록 R03 Gripper_Load 튀는 횟수가 정확히 1번씩 줄어드는 패턴 확인.

R04

항목 정상 115번 NoNose+NoBody2+NoBody1 88번 차이

관절각도 활성 구간 204~308초 193~295초 약 11초 일찍 시작
Gripper_Load -2,000~2,000 노이즈 -2,000~2,000 노이즈 차이 없음

3. 정상 vs 이상 비교 — R03 Gripper_Load

이상 유형 튀는 구간 횟수 누락 부품 수

Normal 65~125초 4회 0개
NoNose 65~110초 3회 1개
NoNose+NoBody2 65~110초 2회 2개
NoNose+NoBody2+NoBody1 100~110초 1회 3개 
부품 누락이 늘어날수록
→ Gripper_Load가 튀는 횟수가 줄어들고
→ 튀는 시점도 점점 뒤로 밀림

누락 부품 수 = 4 - Gripper_Load 튀는 횟수

4. 전체 요약

로봇별 이상 탐지 가능 여부

로봇 NoNose NoNose+NoBody2 NoNose+NoBody2+NoBody1 핵심 신호

R01 불가 불가 불가 없음
R02 불가 Gripper_Pot 최솟값 하락 Gripper_Pot 최솟값 하락 Gripper_Pot min
R03 가능 가능 가능 Gripper_Load 튀는 횟수
R04 불가 Gripper_Load 노이즈 감소 불가 불확실

R03 Gripper_Load가 핵심 신호인 이유

  1. 이상 여부 판단 — 65~125초 구간에서 4번 모두 튀면 정상, 그렇지 않으면 이상
  2. 이상 유형 판단 — 튀는 횟수로 누락 부품 수 추정 가능
  3. SHAP 분석 결과와 일치 — Random Forest 모델에서도 R03 Gripper_Load_mean이 1위

    EDA 분석 통합 보고서

    정상 사이클 115번을 기준으로 로봇 자동화 조립라인의 공정 과정을 데이터로 유추하고, 이상 사이클 3종과 비교하여 핵심 신호를 도출한다.
    1. 데이터 기반 공정 과정 분석 
    부품 공급 → 컨베이어 이송 → 로봇 조립 → 비전 검사 → 완제품 출하
    1 사이클 구조
    • 1 사이클 = 로켓 1개 조립 = 약 295초
    • 총 276 사이클 (정상 138 / 이상 138)
    • Q_Cell_CycleCount 기준으로 사이클 분할
    로봇별 작업 구간 (정상 사이클 115번 기준)로봇 작업 구간 작업 시간 역할 추정
    R01 1 ~ 31초 30초 부품 위치 확인 또는 가벼운 접촉
    R02 38 ~ 97초 59초 부품 이송 및 조립 준비
    R03 63 ~ 127초 64초 실제 부품 파지 및 조립 (핵심)
    R04 204 ~ 308초 104초 최종 마무리 조립
    R02와 R03이 63~97초 구간에서 동시에 작업한다. R03 작업 완료(127초) 이후 약 77초 공백이 있고 R04가 204초에 시작한다. 컨베이어 이송 시간으로 추정.단계 설명 센서 변화
    Pick 그리퍼가 닫히면서 부품을 집음 Gripper_Load 상승
    Move 관절 6축이 움직이며 목표 위치로 이동 관절각도 변화
    Place 부품을 내려놓거나 끼워 맞춤 Gripper_Load 하강
    센서 해석 정리로봇별 상세 분석 (정상 사이클 115번)
    • 관절각도: 0~30초 활성, 이후 대기
    • Gripper_Pot: 25초에 1번 하강 후 복귀
    • Gripper_Load: ~300 (낮음)
    R02
    • 관절각도: 38~97초 활성
    • Gripper_Pot: 4번 하강 (40~45초, 50~55초, 60~80초, 85~95초)
    • Gripper_Load: ~1,200 (낮음)
    R03
    • 관절각도: 63~127초 활성
    • Gripper_Pot: 6번 하강
    • Gripper_Load: 4번 튐 (8,000~9,000 수준, 강한 파지)
    • 핵심 로봇
    R04
    • 관절각도: 204~308초 활성 (R01~R03 완료 후 시작)
    • Gripper_Load: -2,000~2,000 노이즈 (정밀 작업으로 추정)
    데이터로 확인이 안 되는 것항목 확인 여부
    로봇 작업 시간대 ✅ 확인
    컨베이어 이송 순서 ✅ 확인
    파지 성공/실패 시점 ✅ 확인
    R03이 NoseCone을 다루는지 ✅ 추정
    R01, R02가 어떤 부품을 다루는지 ❓ 불확실
    127초~204초 공백 구간 ❓ 컨베이어 이송 시간으로 추정
    이미지 촬영 시점 ❓ 불확실
    2. 이상 사이클 분석이상 유형 대표 사이클
    Normal (기준) 115번
    NoNose 264번
    NoNose+NoBody2 38번
    NoNose+NoBody2+NoBody1 88번
    2-1. NoNose (사이클 264번)항목 정상 115번 NoNose 264번 차이
    관절각도 활성 구간 1~31초 1~15초 약 16초 짧음
    Gripper_Pot 하강 시점 25초 10초 더 빨리 닫힘
    Gripper_Load ~300 ~300 차이 없음
    R01 단계에서는 이상 구별 불가항목 정상 115번 NoNose 264번 차이
    관절각도 활성 구간 38~97초 25~83초 약 13초 일찍 시작
    파지 횟수 4회 4회 동일
    Gripper_Pot 최솟값 ~6,500 ~6,500 차이 없음
    Gripper_Load ~1,200 ~1,200 차이 없음
    R02 단계에서도 이상 구별 어려움. 시작 시점만 다름.항목 정상 115번 NoNose 264번 차이
    관절각도 활성 구간 63~127초 50~113초 약 13초 일찍 시작
    Gripper_Load 튀는 횟수 4회 3회 1번 적음
    Gripper_Pot 최솟값 ~2,500 ~2,500 차이 없음
    R03에서 처음으로 정상/이상 차이 확인.항목 정상 115번 NoNose 264번 차이
    관절각도 활성 구간 204~308초 193~295초 약 11초 일찍 시작
    Gripper_Load -2,000~2,000 노이즈 -2,000~2,000 노이즈 차이 없음
    2-2. NoNose+NoBody2 (사이클 38번)항목 정상 115번 NoNose+NoBody2 38번 차이
    관절각도 활성 구간 1~31초 1~15초 약 16초 짧음
    Gripper_Load ~300 ~300 차이 없음
    R01 단계에서는 이상 구별 불가항목 정상 115번 NoNose+NoBody2 38번 차이
    관절각도 활성 구간 38~97초 25~83초 약 13초 일찍 시작
    파지 횟수 4회 4회 동일
    Gripper_Pot 최솟값 ~6,500 ~2,000 차이 발생
    Gripper_Load ~1,200 ~1,200 차이 없음
    부품이 없어서 저항 없이 그리퍼가 끝까지 닫히는 것으로 추정.항목 정상 115번 NoNose+NoBody2 38번 차이
    관절각도 활성 구간 63~127초 50~113초 약 13초 일찍 시작
    Gripper_Load 튀는 횟수 4회 2회 2번 적음
    Gripper_Pot 최솟값 ~2,500 ~2,500 차이 없음
    R04항목 정상 115번 NoNose+NoBody2 38번 차이
    관절각도 활성 구간 204~308초 193~295초 약 11초 일찍 시작
    Gripper_Load -2,000~2,000 노이즈 노이즈 거의 없음 차이 발생
    Body2까지 누락되면 R04 Gripper_Load 노이즈가 거의 사라짐.
    2-3. NoNose+NoBody2+NoBody1 (사이클 88번)항목 정상 115번 NoNose+NoBody2+NoBody1 88번 차이
    관절각도 활성 구간 1~31초 1~15초 약 16초 짧음
    Gripper_Load ~300 ~300 차이 없음
    R02항목 정상 115번 NoNose+NoBody2+NoBody1 88번 차이
    관절각도 활성 구간 38~97초 25~80초 약 13초 일찍 시작
    파지 횟수 4회 4회 동일
    Gripper_Pot 최솟값 ~6,500 ~2,000 차이 발생
    R03항목 정상 115번 NoNose+NoBody2+NoBody1 88번 차이
    관절각도 활성 구간 63~127초 50~110초 약 13초 일찍 시작
    Gripper_Load 튀는 횟수 4회 1회 3번 적음
    Gripper_Pot 최솟값 ~2,500 ~2,500 차이 없음
    부품 누락이 늘어날수록 R03 Gripper_Load 튀는 횟수가 정확히 1번씩 줄어드는 패턴 확인.항목 정상 115번 NoNose+NoBody2+NoBody1 88번 차이
    관절각도 활성 구간 204~308초 193~295초 약 11초 일찍 시작
    Gripper_Load -2,000~2,000 노이즈 -2,000~2,000 노이즈 차이 없음
    3. 정상 vs 이상 비교 — R03 Gripper_Load이상 유형 튀는 구간 횟수 누락 부품 수
    Normal 65~125초 4회 0개
    NoNose 65~110초 3회 1개
    NoNose+NoBody2 65~110초 2회 2개
    NoNose+NoBody2+NoBody1 100~110초 1회 3개 
    부품 누락이 늘어날수록
→ Gripper_Load가 튀는 횟수가 줄어들고
→ 튀는 시점도 점점 뒤로 밀림
    누락 부품 수 = 4 - Gripper_Load 튀는 횟수
    4. 전체 요약로봇 NoNose NoNose+NoBody2 NoNose+NoBody2+NoBody1 핵심 신호
    R01 불가 불가 불가 없음
    R02 불가 Gripper_Pot 최솟값 하락 Gripper_Pot 최솟값 하락 Gripper_Pot min
    R03 가능 가능 가능 Gripper_Load 튀는 횟수
    R04 불가 Gripper_Load 노이즈 감소 불가 불확실
    R03 Gripper_Load가 핵심 신호인 이유
    1. 이상 여부 판단 — 65~125초 구간에서 4번 모두 튀면 정상, 그렇지 않으면 이상
    2. 이상 유형 판단 — 튀는 횟수로 누락 부품 수 추정 가능
    3. SHAP 분석 결과와 일치 — Random Forest 모델에서도 R03 Gripper_Load_mean이 1위

      EDA 분석 통합 보고서

      정상 사이클 115번을 기준으로 로봇 자동화 조립라인의 공정 과정을 데이터로 유추하고, 이상 사이클 3종과 비교하여 핵심 신호를 도출한다.
      1. 데이터 기반 공정 과정 분석 
      부품 공급 → 컨베이어 이송 → 로봇 조립 → 비전 검사 → 완제품 출하
      1 사이클 구조
      • 1 사이클 = 로켓 1개 조립 = 약 295초
      • 총 276 사이클 (정상 138 / 이상 138)
      • Q_Cell_CycleCount 기준으로 사이클 분할
      로봇별 작업 구간 (정상 사이클 115번 기준)로봇 작업 구간 작업 시간 역할 추정
      R01 1 ~ 31초 30초 부품 위치 확인 또는 가벼운 접촉
      R02 38 ~ 97초 59초 부품 이송 및 조립 준비
      R03 63 ~ 127초 64초 실제 부품 파지 및 조립 (핵심)
      R04 204 ~ 308초 104초 최종 마무리 조립
      R02와 R03이 63~97초 구간에서 동시에 작업한다. R03 작업 완료(127초) 이후 약 77초 공백이 있고 R04가 204초에 시작한다. 컨베이어 이송 시간으로 추정.단계 설명 센서 변화
      Pick 그리퍼가 닫히면서 부품을 집음 Gripper_Load 상승
      Move 관절 6축이 움직이며 목표 위치로 이동 관절각도 변화
      Place 부품을 내려놓거나 끼워 맞춤 Gripper_Load 하강
      센서 해석 정리로봇별 상세 분석 (정상 사이클 115번)
      • 관절각도: 0~30초 활성, 이후 대기
      • Gripper_Pot: 25초에 1번 하강 후 복귀
      • Gripper_Load: ~300 (낮음)
      R02
      • 관절각도: 38~97초 활성
      • Gripper_Pot: 4번 하강 (40~45초, 50~55초, 60~80초, 85~95초)
      • Gripper_Load: ~1,200 (낮음)
      R03
      • 관절각도: 63~127초 활성
      • Gripper_Pot: 6번 하강
      • Gripper_Load: 4번 튐 (8,000~9,000 수준, 강한 파지)
      • 핵심 로봇
      R04
      • 관절각도: 204~308초 활성 (R01~R03 완료 후 시작)
      • Gripper_Load: -2,000~2,000 노이즈 (정밀 작업으로 추정)
      데이터로 확인이 안 되는 것항목 확인 여부
      로봇 작업 시간대 ✅ 확인
      컨베이어 이송 순서 ✅ 확인
      파지 성공/실패 시점 ✅ 확인
      R03이 NoseCone을 다루는지 ✅ 추정
      R01, R02가 어떤 부품을 다루는지 ❓ 불확실
      127초~204초 공백 구간 ❓ 컨베이어 이송 시간으로 추정
      이미지 촬영 시점 ❓ 불확실
      2. 이상 사이클 분석이상 유형 대표 사이클
      Normal (기준) 115번
      NoNose 264번
      NoNose+NoBody2 38번
      NoNose+NoBody2+NoBody1 88번
      2-1. NoNose (사이클 264번)항목 정상 115번 NoNose 264번 차이
      관절각도 활성 구간 1~31초 1~15초 약 16초 짧음
      Gripper_Pot 하강 시점 25초 10초 더 빨리 닫힘
      Gripper_Load ~300 ~300 차이 없음
      R01 단계에서는 이상 구별 불가항목 정상 115번 NoNose 264번 차이
      관절각도 활성 구간 38~97초 25~83초 약 13초 일찍 시작
      파지 횟수 4회 4회 동일
      Gripper_Pot 최솟값 ~6,500 ~6,500 차이 없음
      Gripper_Load ~1,200 ~1,200 차이 없음
      R02 단계에서도 이상 구별 어려움. 시작 시점만 다름.항목 정상 115번 NoNose 264번 차이
      관절각도 활성 구간 63~127초 50~113초 약 13초 일찍 시작
      Gripper_Load 튀는 횟수 4회 3회 1번 적음
      Gripper_Pot 최솟값 ~2,500 ~2,500 차이 없음
      R03에서 처음으로 정상/이상 차이 확인.항목 정상 115번 NoNose 264번 차이
      관절각도 활성 구간 204~308초 193~295초 약 11초 일찍 시작
      Gripper_Load -2,000~2,000 노이즈 -2,000~2,000 노이즈 차이 없음
      2-2. NoNose+NoBody2 (사이클 38번)항목 정상 115번 NoNose+NoBody2 38번 차이
      관절각도 활성 구간 1~31초 1~15초 약 16초 짧음
      Gripper_Load ~300 ~300 차이 없음
      R01 단계에서는 이상 구별 불가항목 정상 115번 NoNose+NoBody2 38번 차이
      관절각도 활성 구간 38~97초 25~83초 약 13초 일찍 시작
      파지 횟수 4회 4회 동일
      Gripper_Pot 최솟값 ~6,500 ~2,000 차이 발생
      Gripper_Load ~1,200 ~1,200 차이 없음
      부품이 없어서 저항 없이 그리퍼가 끝까지 닫히는 것으로 추정.항목 정상 115번 NoNose+NoBody2 38번 차이
      관절각도 활성 구간 63~127초 50~113초 약 13초 일찍 시작
      Gripper_Load 튀는 횟수 4회 2회 2번 적음
      Gripper_Pot 최솟값 ~2,500 ~2,500 차이 없음
      R04항목 정상 115번 NoNose+NoBody2 38번 차이
      관절각도 활성 구간 204~308초 193~295초 약 11초 일찍 시작
      Gripper_Load -2,000~2,000 노이즈 노이즈 거의 없음 차이 발생
      Body2까지 누락되면 R04 Gripper_Load 노이즈가 거의 사라짐.
      2-3. NoNose+NoBody2+NoBody1 (사이클 88번)항목 정상 115번 NoNose+NoBody2+NoBody1 88번 차이
      관절각도 활성 구간 1~31초 1~15초 약 16초 짧음
      Gripper_Load ~300 ~300 차이 없음
      R02항목 정상 115번 NoNose+NoBody2+NoBody1 88번 차이
      관절각도 활성 구간 38~97초 25~80초 약 13초 일찍 시작
      파지 횟수 4회 4회 동일
      Gripper_Pot 최솟값 ~6,500 ~2,000 차이 발생
      R03항목 정상 115번 NoNose+NoBody2+NoBody1 88번 차이
      관절각도 활성 구간 63~127초 50~110초 약 13초 일찍 시작
      Gripper_Load 튀는 횟수 4회 1회 3번 적음
      Gripper_Pot 최솟값 ~2,500 ~2,500 차이 없음
      부품 누락이 늘어날수록 R03 Gripper_Load 튀는 횟수가 정확히 1번씩 줄어드는 패턴 확인.항목 정상 115번 NoNose+NoBody2+NoBody1 88번 차이
      관절각도 활성 구간 204~308초 193~295초 약 11초 일찍 시작
      Gripper_Load -2,000~2,000 노이즈 -2,000~2,000 노이즈 차이 없음
      3. 정상 vs 이상 비교 — R03 Gripper_Load이상 유형 튀는 구간 횟수 누락 부품 수
      Normal 65~125초 4회 0개
      NoNose 65~110초 3회 1개
      NoNose+NoBody2 65~110초 2회 2개
      NoNose+NoBody2+NoBody1 100~110초 1회 3개 
      부품 누락이 늘어날수록
→ Gripper_Load가 튀는 횟수가 줄어들고
→ 튀는 시점도 점점 뒤로 밀림
      누락 부품 수 = 4 - Gripper_Load 튀는 횟수
      4. 전체 요약로봇 NoNose NoNose+NoBody2 NoNose+NoBody2+NoBody1 핵심 신호
      R01 불가 불가 불가 없음
      R02 불가 Gripper_Pot 최솟값 하락 Gripper_Pot 최솟값 하락 Gripper_Pot min
      R03 가능 가능 가능 Gripper_Load 튀는 횟수
      R04 불가 Gripper_Load 노이즈 감소 불가 불확실
      R03 Gripper_Load가 핵심 신호인 이유
      1. 이상 여부 판단 — 65~125초 구간에서 4번 모두 튀면 정상, 그렇지 않으면 이상
      2. 이상 유형 판단 — 튀는 횟수로 누락 부품 수 추정 가능
      3. SHAP 분석 결과와 일치 — Random Forest 모델에서도 R03 Gripper_Load_mean이 1위

        EDA 분석 통합 보고서

        정상 사이클 115번을 기준으로 로봇 자동화 조립라인의 공정 과정을 데이터로 유추하고, 이상 사이클 3종과 비교하여 핵심 신호를 도출한다.
        1. 데이터 기반 공정 과정 분석 
        부품 공급 → 컨베이어 이송 → 로봇 조립 → 비전 검사 → 완제품 출하
        1 사이클 구조
        • 1 사이클 = 로켓 1개 조립 = 약 295초
        • 총 276 사이클 (정상 138 / 이상 138)
        • Q_Cell_CycleCount 기준으로 사이클 분할
        로봇별 작업 구간 (정상 사이클 115번 기준)로봇 작업 구간 작업 시간 역할 추정
        R01 1 ~ 31초 30초 부품 위치 확인 또는 가벼운 접촉
        R02 38 ~ 97초 59초 부품 이송 및 조립 준비
        R03 63 ~ 127초 64초 실제 부품 파지 및 조립 (핵심)
        R04 204 ~ 308초 104초 최종 마무리 조립
        R02와 R03이 63~97초 구간에서 동시에 작업한다. R03 작업 완료(127초) 이후 약 77초 공백이 있고 R04가 204초에 시작한다. 컨베이어 이송 시간으로 추정.단계 설명 센서 변화
        Pick 그리퍼가 닫히면서 부품을 집음 Gripper_Load 상승
        Move 관절 6축이 움직이며 목표 위치로 이동 관절각도 변화
        Place 부품을 내려놓거나 끼워 맞춤 Gripper_Load 하강
        센서 해석 정리로봇별 상세 분석 (정상 사이클 115번)
        • 관절각도: 0~30초 활성, 이후 대기
        • Gripper_Pot: 25초에 1번 하강 후 복귀
        • Gripper_Load: ~300 (낮음)
        R02
        • 관절각도: 38~97초 활성
        • Gripper_Pot: 4번 하강 (40~45초, 50~55초, 60~80초, 85~95초)
        • Gripper_Load: ~1,200 (낮음)
        R03
        • 관절각도: 63~127초 활성
        • Gripper_Pot: 6번 하강
        • Gripper_Load: 4번 튐 (8,000~9,000 수준, 강한 파지)
        • 핵심 로봇
        R04
        • 관절각도: 204~308초 활성 (R01~R03 완료 후 시작)
        • Gripper_Load: -2,000~2,000 노이즈 (정밀 작업으로 추정)
        데이터로 확인이 안 되는 것항목 확인 여부
        로봇 작업 시간대 ✅ 확인
        컨베이어 이송 순서 ✅ 확인
        파지 성공/실패 시점 ✅ 확인
        R03이 NoseCone을 다루는지 ✅ 추정
        R01, R02가 어떤 부품을 다루는지 ❓ 불확실
        127초~204초 공백 구간 ❓ 컨베이어 이송 시간으로 추정
        이미지 촬영 시점 ❓ 불확실
        2. 이상 사이클 분석이상 유형 대표 사이클
        Normal (기준) 115번
        NoNose 264번
        NoNose+NoBody2 38번
        NoNose+NoBody2+NoBody1 88번
        2-1. NoNose (사이클 264번)항목 정상 115번 NoNose 264번 차이
        관절각도 활성 구간 1~31초 1~15초 약 16초 짧음
        Gripper_Pot 하강 시점 25초 10초 더 빨리 닫힘
        Gripper_Load ~300 ~300 차이 없음
        R01 단계에서는 이상 구별 불가항목 정상 115번 NoNose 264번 차이
        관절각도 활성 구간 38~97초 25~83초 약 13초 일찍 시작
        파지 횟수 4회 4회 동일
        Gripper_Pot 최솟값 ~6,500 ~6,500 차이 없음
        Gripper_Load ~1,200 ~1,200 차이 없음
        R02 단계에서도 이상 구별 어려움. 시작 시점만 다름.항목 정상 115번 NoNose 264번 차이
        관절각도 활성 구간 63~127초 50~113초 약 13초 일찍 시작
        Gripper_Load 튀는 횟수 4회 3회 1번 적음
        Gripper_Pot 최솟값 ~2,500 ~2,500 차이 없음
        R03에서 처음으로 정상/이상 차이 확인.항목 정상 115번 NoNose 264번 차이
        관절각도 활성 구간 204~308초 193~295초 약 11초 일찍 시작
        Gripper_Load -2,000~2,000 노이즈 -2,000~2,000 노이즈 차이 없음
        2-2. NoNose+NoBody2 (사이클 38번)항목 정상 115번 NoNose+NoBody2 38번 차이
        관절각도 활성 구간 1~31초 1~15초 약 16초 짧음
        Gripper_Load ~300 ~300 차이 없음
        R01 단계에서는 이상 구별 불가항목 정상 115번 NoNose+NoBody2 38번 차이
        관절각도 활성 구간 38~97초 25~83초 약 13초 일찍 시작
        파지 횟수 4회 4회 동일
        Gripper_Pot 최솟값 ~6,500 ~2,000 차이 발생
        Gripper_Load ~1,200 ~1,200 차이 없음
        부품이 없어서 저항 없이 그리퍼가 끝까지 닫히는 것으로 추정.항목 정상 115번 NoNose+NoBody2 38번 차이
        관절각도 활성 구간 63~127초 50~113초 약 13초 일찍 시작
        Gripper_Load 튀는 횟수 4회 2회 2번 적음
        Gripper_Pot 최솟값 ~2,500 ~2,500 차이 없음
        R04항목 정상 115번 NoNose+NoBody2 38번 차이
        관절각도 활성 구간 204~308초 193~295초 약 11초 일찍 시작
        Gripper_Load -2,000~2,000 노이즈 노이즈 거의 없음 차이 발생
        Body2까지 누락되면 R04 Gripper_Load 노이즈가 거의 사라짐.
        2-3. NoNose+NoBody2+NoBody1 (사이클 88번)항목 정상 115번 NoNose+NoBody2+NoBody1 88번 차이
        관절각도 활성 구간 1~31초 1~15초 약 16초 짧음
        Gripper_Load ~300 ~300 차이 없음
        R02항목 정상 115번 NoNose+NoBody2+NoBody1 88번 차이
        관절각도 활성 구간 38~97초 25~80초 약 13초 일찍 시작
        파지 횟수 4회 4회 동일
        Gripper_Pot 최솟값 ~6,500 ~2,000 차이 발생
        R03항목 정상 115번 NoNose+NoBody2+NoBody1 88번 차이
        관절각도 활성 구간 63~127초 50~110초 약 13초 일찍 시작
        Gripper_Load 튀는 횟수 4회 1회 3번 적음
        Gripper_Pot 최솟값 ~2,500 ~2,500 차이 없음
        부품 누락이 늘어날수록 R03 Gripper_Load 튀는 횟수가 정확히 1번씩 줄어드는 패턴 확인.항목 정상 115번 NoNose+NoBody2+NoBody1 88번 차이
        관절각도 활성 구간 204~308초 193~295초 약 11초 일찍 시작
        Gripper_Load -2,000~2,000 노이즈 -2,000~2,000 노이즈 차이 없음
        3. 정상 vs 이상 비교 — R03 Gripper_Load이상 유형 튀는 구간 횟수 누락 부품 수
        Normal 65~125초 4회 0개
        NoNose 65~110초 3회 1개
        NoNose+NoBody2 65~110초 2회 2개
        NoNose+NoBody2+NoBody1 100~110초 1회 3개 
        부품 누락이 늘어날수록
→ Gripper_Load가 튀는 횟수가 줄어들고
→ 튀는 시점도 점점 뒤로 밀림
        누락 부품 수 = 4 - Gripper_Load 튀는 횟수
        4. 전체 요약로봇 NoNose NoNose+NoBody2 NoNose+NoBody2+NoBody1 핵심 신호
        R01 불가 불가 불가 없음
        R02 불가 Gripper_Pot 최솟값 하락 Gripper_Pot 최솟값 하락 Gripper_Pot min
        R03 가능 가능 가능 Gripper_Load 튀는 횟수
        R04 불가 Gripper_Load 노이즈 감소 불가 불확실
        R03 Gripper_Load가 핵심 신호인 이유
        1. 이상 여부 판단 — 65~125초 구간에서 4번 모두 튀면 정상, 그렇지 않으면 이상
        2. 이상 유형 판단 — 튀는 횟수로 누락 부품 수 추정 가능
        3. SHAP 분석 결과와 일치 — Random Forest 모델에서도 R03 Gripper_Load_mean이 1위

          EDA 분석 통합 보고서

          정상 사이클 115번을 기준으로 로봇 자동화 조립라인의 공정 과정을 데이터로 유추하고, 이상 사이클 3종과 비교하여 핵심 신호를 도출한다.
          1. 데이터 기반 공정 과정 분석 
          부품 공급 → 컨베이어 이송 → 로봇 조립 → 비전 검사 → 완제품 출하
          1 사이클 구조
          • 1 사이클 = 로켓 1개 조립 = 약 295초
          • 총 276 사이클 (정상 138 / 이상 138)
          • Q_Cell_CycleCount 기준으로 사이클 분할
          로봇별 작업 구간 (정상 사이클 115번 기준)로봇 작업 구간 작업 시간 역할 추정
          R01 1 ~ 31초 30초 부품 위치 확인 또는 가벼운 접촉
          R02 38 ~ 97초 59초 부품 이송 및 조립 준비
          R03 63 ~ 127초 64초 실제 부품 파지 및 조립 (핵심)
          R04 204 ~ 308초 104초 최종 마무리 조립
          R02와 R03이 63~97초 구간에서 동시에 작업한다. R03 작업 완료(127초) 이후 약 77초 공백이 있고 R04가 204초에 시작한다. 컨베이어 이송 시간으로 추정.단계 설명 센서 변화
          Pick 그리퍼가 닫히면서 부품을 집음 Gripper_Load 상승
          Move 관절 6축이 움직이며 목표 위치로 이동 관절각도 변화
          Place 부품을 내려놓거나 끼워 맞춤 Gripper_Load 하강
          센서 해석 정리로봇별 상세 분석 (정상 사이클 115번)
          • 관절각도: 0~30초 활성, 이후 대기
          • Gripper_Pot: 25초에 1번 하강 후 복귀
          • Gripper_Load: ~300 (낮음)
          R02
          • 관절각도: 38~97초 활성
          • Gripper_Pot: 4번 하강 (40~45초, 50~55초, 60~80초, 85~95초)
          • Gripper_Load: ~1,200 (낮음)
          R03
          • 관절각도: 63~127초 활성
          • Gripper_Pot: 6번 하강
          • Gripper_Load: 4번 튐 (8,000~9,000 수준, 강한 파지)
          • 핵심 로봇
          R04
          • 관절각도: 204~308초 활성 (R01~R03 완료 후 시작)
          • Gripper_Load: -2,000~2,000 노이즈 (정밀 작업으로 추정)
          데이터로 확인이 안 되는 것항목 확인 여부
          로봇 작업 시간대 ✅ 확인
          컨베이어 이송 순서 ✅ 확인
          파지 성공/실패 시점 ✅ 확인
          R03이 NoseCone을 다루는지 ✅ 추정
          R01, R02가 어떤 부품을 다루는지 ❓ 불확실
          127초~204초 공백 구간 ❓ 컨베이어 이송 시간으로 추정
          이미지 촬영 시점 ❓ 불확실
          2. 이상 사이클 분석이상 유형 대표 사이클
          Normal (기준) 115번
          NoNose 264번
          NoNose+NoBody2 38번
          NoNose+NoBody2+NoBody1 88번
          2-1. NoNose (사이클 264번)항목 정상 115번 NoNose 264번 차이
          관절각도 활성 구간 1~31초 1~15초 약 16초 짧음
          Gripper_Pot 하강 시점 25초 10초 더 빨리 닫힘
          Gripper_Load ~300 ~300 차이 없음
          R01 단계에서는 이상 구별 불가항목 정상 115번 NoNose 264번 차이
          관절각도 활성 구간 38~97초 25~83초 약 13초 일찍 시작
          파지 횟수 4회 4회 동일
          Gripper_Pot 최솟값 ~6,500 ~6,500 차이 없음
          Gripper_Load ~1,200 ~1,200 차이 없음
          R02 단계에서도 이상 구별 어려움. 시작 시점만 다름.항목 정상 115번 NoNose 264번 차이
          관절각도 활성 구간 63~127초 50~113초 약 13초 일찍 시작
          Gripper_Load 튀는 횟수 4회 3회 1번 적음
          Gripper_Pot 최솟값 ~2,500 ~2,500 차이 없음
          R03에서 처음으로 정상/이상 차이 확인.항목 정상 115번 NoNose 264번 차이
          관절각도 활성 구간 204~308초 193~295초 약 11초 일찍 시작
          Gripper_Load -2,000~2,000 노이즈 -2,000~2,000 노이즈 차이 없음
          2-2. NoNose+NoBody2 (사이클 38번)항목 정상 115번 NoNose+NoBody2 38번 차이
          관절각도 활성 구간 1~31초 1~15초 약 16초 짧음
          Gripper_Load ~300 ~300 차이 없음
          R01 단계에서는 이상 구별 불가항목 정상 115번 NoNose+NoBody2 38번 차이
          관절각도 활성 구간 38~97초 25~83초 약 13초 일찍 시작
          파지 횟수 4회 4회 동일
          Gripper_Pot 최솟값 ~6,500 ~2,000 차이 발생
          Gripper_Load ~1,200 ~1,200 차이 없음
          부품이 없어서 저항 없이 그리퍼가 끝까지 닫히는 것으로 추정.항목 정상 115번 NoNose+NoBody2 38번 차이
          관절각도 활성 구간 63~127초 50~113초 약 13초 일찍 시작
          Gripper_Load 튀는 횟수 4회 2회 2번 적음
          Gripper_Pot 최솟값 ~2,500 ~2,500 차이 없음
          R04항목 정상 115번 NoNose+NoBody2 38번 차이
          관절각도 활성 구간 204~308초 193~295초 약 11초 일찍 시작
          Gripper_Load -2,000~2,000 노이즈 노이즈 거의 없음 차이 발생
          Body2까지 누락되면 R04 Gripper_Load 노이즈가 거의 사라짐.
          2-3. NoNose+NoBody2+NoBody1 (사이클 88번)항목 정상 115번 NoNose+NoBody2+NoBody1 88번 차이
          관절각도 활성 구간 1~31초 1~15초 약 16초 짧음
          Gripper_Load ~300 ~300 차이 없음
          R02항목 정상 115번 NoNose+NoBody2+NoBody1 88번 차이
          관절각도 활성 구간 38~97초 25~80초 약 13초 일찍 시작
          파지 횟수 4회 4회 동일
          Gripper_Pot 최솟값 ~6,500 ~2,000 차이 발생
          R03항목 정상 115번 NoNose+NoBody2+NoBody1 88번 차이
          관절각도 활성 구간 63~127초 50~110초 약 13초 일찍 시작
          Gripper_Load 튀는 횟수 4회 1회 3번 적음
          Gripper_Pot 최

'내일배움캠프(QA,QC_5기)' 카테고리의 다른 글

[내일배움캠프] QA/QC_5기 ( 69일차 )  (0) 2026.06.24
[내일배움캠프] QA/QC_5기 ( 68일차 )  (0) 2026.06.23
[내일배움캠프] QA/QC_5기 ( 67일차 )  (0) 2026.06.17
[내일배움캠프] QA/QC_5기 ( 66일차 )  (0) 2026.06.16
[내일배움캠프] QA/QC_5기 ( 65일차 )  (0) 2026.06.15

'내일배움캠프(QA,QC_5기)'의 다른글

  • 현재글[내일배움캠프] QA/QC_5기 ( 70일차 )

관련글

티스토리툴바